【讲座题目】自主水下航行器的鲁棒模型预测控制(MPC)

【讲座时间】2019年3月14日(周四) 10:30-11:30

【讲座地点】北京校部主楼D563

【主 讲 人】施阳 教授

【主讲人简介】

施阳于2005年获得加拿大艾伯塔省埃德蒙顿大学电子与计算机工程博士学位。2005年至2009年，加拿大萨斯喀彻温省萨斯卡通市萨斯喀彻温大学机械工程系助理教授、副教授。2009年加入维多利亚大学，现任加拿大不列颠哥伦比亚省维多利亚市维多利亚大学机械工程系教授。他目前的研究兴趣包括网络和分布式系统、模型预测控制(MPC)、网络物理系统(CPS)、机器人和机电一体化、自主系统导航和控制(AUV和UAV)以及能源系统应用。

【内容简介】

模型预测控制(MPC)是自主水下航行器等运动控制系统高效、低成本控制的一个很有前途的研究范式。本讲座将首先简要介绍MPC的基本设计思想和图。在此基础上，提出了一种用于自主水下航行器路径规划和控制的鲁棒MPC方法。最后，讨论了一种增强的快速优化算法，以方便实时MPC的实现。